图-95K-22“熊-G”在1973年10月首飞，这种型号为发射更现代化的Kh-22（AS-4厨房）导弹进行了深度改进，这种导弹可攻击航母或大型沿海目标。“熊-G”的试飞旷日持久，在1981年才试射了第一枚导弹，1987年才开始进入苏联空军服役。
图-95K-22“熊-G”在1973年10月首飞，这种型号为发射更现代化的Kh-22（AS-4厨房）导弹进行了深度改进
图-142和142M“熊-F”是一种远程反潜机，安装了全新的任务航电和武器。机身设计经过了重大修改，机翼加大改薄，具有新的襟翼布置，翼盒被作为整体油箱使用。
印度海军的图-142“熊-F”远程反潜机
图-142MR“熊-J”是潜艇通信中继平台，负责保证苏联国家指挥当局与海上巡逻的弹道导弹潜艇的通讯。
图-142MR“熊-J”潜艇通信中继平台
“熊-H”发展历史
1977年，为了应对美国发展罗克韦尔B-1A和波音AGM-86B空射巡航导弹（ALCM）武器系统，苏联军事领导人紧急命令图波列夫设计局发展图-95MS轰炸机。
波音AGM-86B空射巡航导弹（ALCM）
当时，直接针对罗克韦尔B-1A计划的图-160可变翼超音速轰炸机预计要到20世纪80年代初才能服役。唯一可行的解决方案是把现有飞机改装成空射巡航导弹载机，图-142M是唯一合适的平台，航程和大小能满足发射苏联Kh-55（AS-15“肯特”）空射巡航导弹的要求，这种导弹对应于美国的AGM-86。
Kh-55导弹是位于莫斯科附近杜布纳的“彩虹”设计局研制的，射程约2500公里，与AGM-86B一样安装一台省油的涡扇发动机。这种导弹采用了地形参考制导系统（也称为地形匹配制导），据称精度能达到25米。
Kh-55导弹是位于莫斯科附近杜布纳的“彩虹”设计局研制的
这种图-95衍生型的设计工作始于1977年，第一架原型机改装自一架图-142MK，安装了包括雷达和导弹发射控制系统在内的全新任务航电套件。这架飞机在塔甘罗格飞机厂进行改装，于1979年9月14日首飞。
图-95MS原型机 首架生产型图-95MS在1981年中期首飞，并在当年9月3日首次发射了Kh-55巡航导弹。
由于塔甘罗格飞机厂忙于其他更高级别的军事项目，所以图-95MS的生产工作被装交给古比雪夫工厂，该厂之前负责生产图-95和图-142。首批“熊-H”在1982年下线，并于当年12月交付远程航空兵。“熊-H”一直持续生产到20世纪90年代，最后一架图-95MS在1992年下线并加入新成立的俄罗斯空军（RuAF）。
1983年图-95MS开始在苏联空军服役，该机重新装备了远程航空兵的四个重型轰炸机航空团，每个团各有两个中队。其中两个团驻扎在塞米巴拉金斯克（今日哈萨克斯坦境内），一个在乌津（今日乌克兰境内），一个在莫兹多克（今日北奥塞梯共和国境内）。该机配套的Kh-55可安装20万吨级核弹头。
图-95MS装载Kh-55巡航导弹
“熊-H”从一开始被设计成能挂载多达12枚的导弹，弹舱安装两个旋转挂架，每个可挂载6枚Kh-55巡航导弹。但是试飞发现这个设计不切实际，飞机挂满导弹后重心后移，所以为了飞行安全，图-95MS被规定只能在弹舱中安装一套MKU-6-5旋转挂架。
MKU-6-5旋转挂架
为了弥补载弹量损失，图波列夫设计局为“熊-H”增加了4个翼下双联和三联挂架，在翼下挂载额外10枚导弹，使总载弹量增加到16枚，但增加的重量和阻力显著降低飞机的航程和最大速度。
为了弥补载弹量损失，图波列夫设计局为“熊-H”增加了4个翼下双联和三联挂架
“熊-H”配备了一台“奥布佐尔”-MS远程雷达，能在很远的距离探测地面和海上目标。该机的任务航电设备还包括“欧洲山杨”导弹发射控制系统和“流星”-N综合自卫套件，后者能提高轰炸机在遭受战斗机或地面/海上防空系统攻击时的生存能力。
就在图-95MS刚开始服役的1983年，苏联空军就要求升级该机的航电设备和武器，其中包括研发增程型Kh-55SM导弹、增加保形油箱、安装图-160的现代化“章鱼”导弹发射控制系统。其他改进还有尾部炮塔用23毫米GSH-23双管炮替换AM-23单管炮（也就是说炮塔有4门炮），改进综合自位套件和通信套件。
图-95MS的尾炮塔采用两门双联GSH-23机炮